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Il robot "Cieco" Cheetah 3 può salire le scale disseminate di ostacoli

  • Autore:Coolidge
  • Fonte:www.diecastingpartsupplier.com
  • Rilasciare il:2018-07-06




L'algoritmo di rilevamento dei contatti aiuta il robot a determinare il momento migliore per passare una gamba tra swing e step, calcolando costantemente per ogni gamba tre probabilità: la probabilità di una gamba che entra in contatto con il terreno, la probabilità della forza generata quando la gamba colpisce il terreno e la probabilità che la gamba sia a metà campo. L'algoritmo calcola queste probabilità sulla base di dati provenienti da giroscopi, accelerometri e posizioni articolari delle gambe, che registrano l'angolo e l'altezza della gamba rispetto al terreno.
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