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Robot "aveugle" Cheetah 3 peut monter les escaliers jonchés d'obstacles

Robot "aveugle" Cheetah 3 peut monter les escaliers jonchés d'obstacles

Coolidge www.diecastingpartsupplier.com 2018-07-06 17:11:57




L'algorithme de détection de contact aide le robot à déterminer le meilleur moment pour passer d'une étape à l'autre, en calculant constamment pour chaque jambe trois probabilités: la probabilité qu'une jambe entre en contact avec le sol, la probabilité de la force générée le sol, et la probabilité que la jambe sera à mi-aile. L'algorithme calcule ces probabilités à partir des données des gyroscopes, des accéléromètres et des positions articulaires des jambes, qui enregistrent l'angle et la hauteur de la jambe par rapport au sol.
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